Το όνομα Ήπειρος (ή Άπειρος) σημαίνει «στεριά» και ως πρώτοι κάτοικοι της Ηπείρου αναφέρονται Πελασγοί που είχαν έλθει από την Θεσσαλία. Στην Κορυτσά έχουν βρεθεί και ίχνη Μυκηναϊκού πολιτισμού.

Τον 5ο αιώνα, οι βασιλείς Άδμητος και Θαρύπας κατέστησαν τους Μολοσσούς κυρίαρχη φυλή, ενώνοντας υπό αυτήν όλα τα ηπειρώτικα φύλα. Θεωρείται δε ότι έκτοτε μόνον οι Μολοσσοί είχαν βασιλεία, ενώ οι υπόλοιπες φυλές είχαν «Προστάτας Επετησίους». Από την φυλή των Μολοσσών καταγόταν η Μυρτάλη, η οποία αργότερα επονομάσθηκε Ολυμπιάδα και ενυμφεύθη τον βασιλέα των Μακεδόνων Φίλιππο.

Από τους Νοτιοέλληνες, πρώτοι οι Ηλείοι και μετά οι Κορίνθιοι τον 8ο αιώνα ίδρυσαν αποικίες στα παράλια της Ηπείρου, κτίζοντας τις πόλεις Απολλωνία, Ανακτόριον, Επίδαμνος και Αμβρακία. Στους Περσικούς Πολέμους, οι Αμβρακιώτες έστειλαν 7 πλοία και 500 οπλίτες στις Πλαταιές.

Από τον 6ο αιώνα, η Κόρινθος είχε πετύχει να εξασφαλίσει τον οικονομικό έλεγχο επί των ηπειρωτικών φυλών. H κατάσταση αυτή διατηρήθηκε αμετάβλητη έως τις αρχές του Πελοποννησιακού πολέμου (431 - 404), όταν οι Μολοσσοί, υπό τον προαναφερθέντα βασιλέα Θαρύπα, έγιναν σύμμαχοι των Αθηνών, γεγονός που είχε ως αποτέλεσμα την διείσδυση στην Ήπειρο του αττικού πολιτισμού.

Με κύριους φορείς τους Μολοσσούς και το φιλοαθηναίο Θαρύπα σημειώθησαν από τα τέλη του 5ου αιώνος ριζικές μεταβολές (μεγαλύτεροι και τειχισμένοι οικισμοί, θέσπιση ετησίων αρχόντων και Βουλής, κοπή τοπικού νομίσματος, εισαγωγή αττικού αλφαβήτου και γραφής). Με πρωτοβουλία των Μολοσσών συγκροτήθηκε το 330 και το «Κοινόν των Μολοσσών», η πρώτη πολιτική ομοσπονδία της περιοχής. Με τη βίαιη έξωση των τελευταίων Αιακιδών (το έτος 232) και την γενίκευση της Δημοκρατίας, δημιουργήθηκε με πρωτοβουλία των Χαόνων το «Κοινόν των Ηπειρωτών» (232 - 168), μία νέα, ευρύτερη ομοσπονδία, στην οποία μετείχαν όλα τα ηπειρωτικά φύλα, από τον Αμβρακικό έως τις εκβολές του Αώου.

Μεγάλη στρατιωτική μορφή της Ηπείρου, υπήρξε ο βασιλεύς των Μολοσσών Πύρρος, γνωστός για την εκστρατεία του στη Νότιο Ιταλία (3ος αιών), προς ενίσχυση των Ελλήνων της Μεγάλης Ελλάδος (Τάρας). Με την εμφάνιση και τη βασιλεία του Πύρρου, η αρχαία Ήπειρος απέκτησε για πρώτη φορά ακτινοβολία πολύ πέρα από τα σύνορα της. Η εκστρατεία του Πύρρου στην Ιταλία και η αποδυνάμωση της πατρίδος του από μάχιμο πληθυσμό, κατέστη αργότερα η αιτία μεγάλων καταστροφών σε αυτήν, όταν εισέβαλαν οι Ρωμαίοι, νικητές μετά την αιματηρή Μάχη της Πύδνας. Το 167 η Ήπειρος κατελήφθη υπό των Ρωμαίων, με ανυπολόγιστες καταστροφές των πόλεών της και του πολιτισμού της, μετά από έναν αιώνα, ωστόσο, οι πόλεις της εγνώρισαν ξανά την ακμή έως την Ύστερη Αρχαιότητα που οι περισσότερες έσβησαν ως αποτέλεσμα των βαρβαρικών επιδρομών και της χριστιανικής επικρατήσεως.