Αρχαιότεροι κάτοικοι της Αργολίδας είναι σύμφωνα με τις μυθικές παραδόσεις οι Πελασγοί. Ήρωες του Προελληνικού παρελθόντος της Αργολίδας αναφέρονται οι Ιναχίδες. Iδρυτής της δυναστείας ήταν ο Ίναχος και απόγονοί του οι Πανόπτης, Άργος, Πελασγός, Μυκήνη (από το όνομα της οποίας προέρχεται κατά μια άποψη και το όνομα των Μυκηνών), ο περίφημος Φορωνεύς ιδρυτής των πρώτων πόλεων του Άργους και η ακόμη περισσότερο περίφημη Ιώ.

Στις αρχές της Β' χιλιετηρίδας π.χ. τοποθετείται η κάθοδος των Ελληνικών φύλων - των Αχαιών - στις Ελληνικές Χώρες, που με τους παλαιούς κατοίκους που είχανε υποταγεί ιδρύθηκαν διάφορα κράτη. Από τα ισχυρότερα ιδρυθέντα Αχαϊκά κράτη ήταν οι ηγεμονίες της Τίρυνθας και των Μυκηνών. Η περί το 1.000 π.χ. κάθοδος των Δωριέων είχε σαν αποτέλεσμα την καταστροφή του Μυκηναϊκού Πολιτισμού.

Από τον 6ο π.χ. αιώνα το Άργος εξακολουθεί να αποτελεί δύναμη που ρυθμίζει τα πράγματα στην Πελοπόννησο. Τούτο μαρτυρούν τα ερείπια του Ηραίου, μεγαλοπρεπή ναού προς τιμήν της Ήρας. Μετά την υποταγή της Ελλάδας στους Ρωμαίους, κύρια κατά την Βυζαντινή εποχή, η ιστορία του Άργους συμπλέκεται με την ιστορία του Ναυπλίου. Η Ναυπλία όπως είναι το αρχαίο όνομα του Ναυπλίου, ήταν πόλη αυτόνομη μέχρι το 676 π.χ. οπότε έγινε επίνειο του Άργους. Από το 589 π.χ. η πόλη είναι γνωστή σα Ναύπλιο.

Η ακμή της πόλης αυτής τοποθετείται το 120 μ.χ. αιώνα. Για 100 έτη παρέμεινε το Ναύπλιο υπό την διοίκηση των Φράγκων Δουκών των Αθηνών Ντε Λα Ρος. Κατόπιν εκχωρήθηκε στους Ενετούς μέχρις ότου το 1540, παραχωρήθηκε με συνθήκη στους Τούρκους. Κατά την α' περίοδο της Τουρκοκρατίας στο Ναύπλιο μαρτύρησε ο Νεομάρτυρας Άγιος Αναστάσιος ο Ναυπλιεύς, η μνήμη του οποίου εορτάζεται την 1η Φεβρουαρίου.

Η α' περίοδος της Τουρκοκρατίας τερματίσθηκε στις 22 Αυγούστου 1686, όταν ο αρχιστράτηγος των Ενετικών δυνάμεων Φραγκίσκος Μοροζίνης, μετά από μακριά πολιορκία, κατέλαβε το Ναύπλιο και διέταξε να γίνουν μελέτες πλήρους οχυρωματικού συγκροτήματος, σύμφωνα με τους κανόνες της πολεμικής τέχνης, του όρους Παλαμηδίου σε συνδυασμό με τα οχυρωματικά έργα της Ακροναυπλίας.

Οι εργασίες της κατασκευής προστατευτικών προμαχώνων και γενικά της οχύρωσης του Παλαμηδίου άρχισαν το έτος 1687 με την αυτοπρόσωπη επίβλεψη του Μοροζίνη, ο οποίος μετά την κατάκτηση της Πελοποννήσου, όρισε το Ναύπλιο, πρωτεύουσα του Βασιλείου του Μωρέα, έδρα του Γενικού Προβλεπτή, έδρα του Αρχιστράτηγου της Ανατολής και Πρωτεύουσα του Νομού Ρωμανίας. Την συμπλήρωση της οχύρωσης του Παλαμηδίου και κύρια της νησίδας "Μπούρζι" επελήφθησαν ο Αυγουστίνος Σαγρέδος, Αρχιστράτηγος και Ιερώνυμος Σελφίνος, Γενικός Προβλεπτής του Βασιλείου του Μωρέα.

Η β' περίοδος της Τουρκοκρατίας άρχισε για το Ναύπλιο το 1715 όταν περιήλθε στον Πολιορκητή του Δαούτ Πασσά και τερματίσθηκε στις 30 Νοεμβρίου 1822, όταν ο Στάϊκος Σταϊκόπουλος με 350 άνδρες κατέλαβε το Παλαμήδι, μετά από επανειλημμένες, αλλά αποτυχημένες πολιορκίες της πόλης από τους Έλληνες. Από τότε το Ναύπλιο έπαιξε ρόλο πρωταγωνιστή σε όλες τις φάσεις του αγώνα για την ανεξαρτησία. Αλλά και το Άργος διαδραμάτισε σημαντικότατο ρόλο. Σε αυτό συνήλθε η Α' Εθνοσυνέλευση το 1821, μετά δε μεταφέρθηκε η έδρα αυτής στην Νέα Επίδαυρο.

Το παλαιό κάστρο του Άργους, η Λάρισα, έπαιξε σημαντικό ρόλο στην καταστροφή του Δράμαλη, γιατί σε αυτό κλείστηκε ο Υψηλάντης με 700 άνδρες και καταπόντισε τους επιδρομείς, μέχρις ότου ο Κολοκοτρώνης συγκεντρώσει στρατό και συντρίψει τους Τούρκους στα Δερβενάκια.

Στις 7 Ιανουαρίου 1828, αποβιβάσθηκε στο Ναύπλιο ο Ιωάννης Καποδίστριας πρώτος Κυβερνήτης της Ελλάδας, στον οποίο οφείλονται πολλά έργα, όπως η πρώτη Σχολή Ευελπίδων, η Γεωργική Σχολή στην Τίρυνθα κλπ και ο οποίος όπως είναι γνωστό φονεύθηκε στις 27 Σεπτεμβρίου 1831 όταν έμπαινε στην εκκλησία του Αγίου Σπυρίδωνα.

Στις 25 Ιανουαρίου 1833 αποβιβάσθηκε στο Ναύπλιο ο πρώτος Βασιλιάς των Ελλήνων Όθωνας. Το Ναύπλιο έπαυσε να είναι Πρωτεύουσα της Ελλάδας με το Β.Δ. 18/30 Σεπτεμβρίου 1834, που υπογράφτηκε από την Αντιβασιλεία Αρμανσμπέργκ Κόμπελ και Εύδεκ, με αποτέλεσμα ο Βασιλιάς Όθωνας να εγκατασταθεί στη νέα Πρωτεύουσα την Αθήνα.