I primi ad abitare l' Arcadia sono stati i Pelasgi che hanno seguito i Dori. Gli Arcadi formarono molte colonie, come Pafos a Cipro, Pergamo in Asia Minore, Roma in Italia, e Trapezounda nella zona del Mar Nero. Le città più significative sono state quelle di Tegea e Mantinea. Quest'ultima subì molti danni, quando si schierò con gli Ateniesi nella guerra del Peloponneso.

Nel 369 aC Epaminonda, re di Tebe, creò la Lega Arcadica, nonostante le obiezioni di Sparta. Nel 243 aC là Arcadia diventa membro della Lega Achea, ma a causa di problemi interni costanti nel tempo, il paese cadde subito nelle mani dei Romani.

In epoca romana, l' Arcadia venne abbandonata completamente e il periodo che seguì fu chiamato il Medioevo arcadico. L'area fu poi occupata dai Franchi nel XII secolo, seguiti dagli Ottomani nel 1458.

Data la sua posizione centrale nel Peloponneso, l'Arcadia ha svolto un ruolo primario nella Rivoluzione del 1821. La città ha subito molti danni in questo periodo, il più catastrofico di tutti è il bombardamento di Ibrahim Pascià nel 1827.