Η Αρκαδία πρωτοκατοικήθηκε από τους Πελασγούς, που τους διαδέχθηκαν οι Δωριείς. Οι Αρκάδες ίδρυσαν πολλές αποικίες, ανάμεσα σ΄αυτές την Πάφο στην Κύπρο, την Πέργαμο στη Μικρά Ασία, την Ρώμη στην Ιταλία και την Τραπεζούντα στον Εύξεινο Πόντο.

Οι πιο σπουδαίες πόλεις τους υπήρξαν η Τεγέα και η Μαντίνεια, η τελευταία, όμως, υπέστη πολλές καταστροφές, καθώς βρέθηκε στο πλευρό των Αθηναίων κατά τον Πελοποννησιακό πόλεμο.

Ο Επαμεινώνδας από τη Θήβα πρωτοστάτησε το 369 π.Χ. στη δημιουργία της Αρκαδικής Ομοσπονδίας παρά τις αντιρρήσεις της Σπάρτης. Το 243 π.Χ. η Αρκαδία εντάσσεται στην Αχαϊκή Συμπολιτεία. Σύντομα, σαν αποτέλεσμα των ενδοελληνικών συγκρούσεων, η χώρα θα πέσει σαν ώριμο φρούτο στα χέρια των Ρωμαίων.

Η ερήμωση της Αρκαδίας κατά τους ρωμαϊκούς χρόνους θα είναι ολοκληρωτική. Οι αιώνες που θα ακολουθήσουν ονομάζονται Αρκαδικός Μεσαίωνας. Οι Φράγκοι κατακτούν την περιοχή τον 12ο αιώνα και τους διαδέχονται οι Οθωμανοί το 1458.

Όντας στο κέντρο της Πελοποννήσου, ο έλεγχος της Αρκαδίας κατά την Επανάσταση του ‘21 ήταν πρωταρχικής σημασίας για την έκβασή της. Οι Έλληνες επαναστάτες κατάφεραν να καταλάβουν την Τρίπολη μετά από πολύμηνη πολιορκία το Σεπτέμβρη του 1821. Η πόλη υπέστη πολλές καταστροφές κατά τη διάρκεια του αγώνα, με μεγαλύτερη αυτή από το βομβαρδισμό του Ιμπραΐμ Πασά το 1827.